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工业焊接机器人位置控制

来源:彩83   发布时间:2018-12-22   点击量:131

     工业焊接机器人是复杂的机电耦合系统,相比传统机械系统来讲,工业焊接机器人控制系统具有如下特点:

1)工业焊接机器人有若干个关节,典型工业焊接机器人有五六个关节,每个关节由一个伺服系统控制,多个关节的运功要求各个伺服系统协同工作。

2)工业焊接机器人的工作任务是要求末端工具进行空间点位运动或连续轨迹运动。对工业焊接机器人的运动控制,需要进行复杂的坐标变换运算。

3)工业焊接机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型,各变量之间还存在着耦合,因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术。

      在焊接机器人的运动学中,已知焊接机器人末端欲到达的位置,通过运动方程的求解可求出各关节需转过的角度。所以运动过程中各关节的运动并不是相互独立的,而是各轴相互关联、协调地运动过程中各个关节的运动并不是相互独立的,而是各轴相互关联、协调地运动。焊接机器人运动的控制实际上是通过各轴伺服系统分别控制来实现的。所以机器人末端执行器的运动必须分解到各个轴的分运动,即执行器运动的速度、加速度和力或力矩必须分解8为各个轴的速度、加速度和力或力矩,由各轴伺服系统的独立控制完成。              对于焊接机器人这种多关节机构,很难直接检测机器人末端的运动,一般只对各关节进行控制,属于半闭环系统,仅能从伺服电动机上实现闭环控制

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