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焊接机器人示教技术原理

来源:东莞朝洪焊接机器人自动化有限公司   发布时间:2019-03-13   点击量:50


示教也称导引,即由用户导引焊接机器人,一步步按实际任务操作一遍,焊接机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数和工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只需给焊接机器人一个启动命令,焊接机器人将精确地按示教动作,一步步完成全部操作,这就是示教与再现,或者称之为对焊接机器人的编程。示教再现是机器人在焊接简单工件时的一种常用形式。

示教内容主要由两部分组成,一是焊接机器人运动轨迹的示教,二是焊接机器人作业条件的示教。焊接机器人运动轨迹的视角主要是为了完成某一作业,焊丝端部所要运动的轨迹,包括运动类型和运动速度的示教。焊接机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量,对焊接条件进行示教,包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。对焊接机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内,通过存储内容的再现,机器人就能实现人们所要求的动作和赋予的作业内容。

通过手持机器人示教器可完成示教。示教是首先选择坐标系,移动机器人,确认轨迹点的属性,引弧焊接,收弧、示教速度,设置焊接参数(焊接电流、电压、焊接速度)和保护气体流量,最后要进行实际焊接情况来手动检查试运行。具体操作步骤可总结如下:①新建一个文件,保存示教数据;②示教操作,编写程序;③使用跟踪操作,在示教过程中或完成后,检查或更正示教数据;④使用文件编辑操作,通过跟踪操作过程中或完成后,编辑细节完成程序;⑤示教完成后,在自动模式下进行焊接机器人空走来检验示教程序。

热门标签:焊接机器人
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